1.图像畸变
相机成像可以分为四个步骤：刚体变换、透视投影、畸变校正和数字化图像。 
相机的图像有时候会出现畸变严重现象，畸变指真实成像点与理想成像点间的偏移，产生原因是镜头工艺的不完美，从而导致了不规则的折射。 
修正图像需要相机两种参数：
相机的内部参数。例如镜头的焦距，光学中心和径向畸变系数。外部参数：这是指摄像机相对于某些世界坐标系的方向（旋转和平移）
通过校准可以改善畸变，图像不失真，接近真实图像，另外，还可以确定相机的自然单位（像素）与实际单位之间的关系（例如毫米），这样标定后就知道图像内物体的大小尺寸。
2.相机校准的流程步骤 步骤1：采集棋盘格图像（10张以上），并预处理步骤2：找出棋盘格角点坐标步骤3：进一步提取亚像素角点信息步骤4：计算出相机内参数矩阵和畸变系数步骤5：畸变图像校准 步骤1：采集棋盘格图像（10张以上），并预处理
对于采集图像，方法是手里拿着A4纸打印的棋盘格，对着相机变换不同的方角度，采集十张以上；或者棋盘格放到桌上，拿着相机从不同角度一通拍摄。 为了演示这里用手机拍了十五张： 
每张照片是3968x2976（宽x高），先进行下预处理把尺寸压缩四倍：
#include "stdafx.h"#include#includeusing namespace cv;using namespace std;Mat image;int main(){vector images_path;//创建容器存放读取图像路径string image_path = "D:/work_c++/image/chessboardimage/*.jpg";//待处理图路径glob(image_path, images_path);//读取指定文件夹下图像char saveimage[100];for (int i = 0; i 5,7 };//棋盘格每行每列角点个数int main(){vector objpoints_img;//保存棋盘格上角点的三维坐标vector obj_world_pts;//三维世界坐标vector images_points;//保存所有角点vector img_corner_points;//保存每张图检测到的角点vector images_path;//创建容器存放读取图像路径string image_path = "D:/work_c++/image/temp/*.jpg";//待处理图路径glob(image_path, images_path);//读取指定文件夹下图像//转世界坐标系for (int i = 0; i obj_world_pts.push_back(Point3f(j, i, 0));}}for (int i = 0; i //迭代终止条件 TermCriteria criteria(CV_TERMCRIT_EPS | CV_TERMCRIT_ITER, 30, 0.001); //进一步提取亚像素角点 cornerSubPix(img_gray, img_corner_points, Size(11, 11), Size(-1, -1), criteria); //绘制角点 drawChessboardCorners(image, Size(BOARDSIZE[0], BOARDSIZE[1]),img_corner_points, found_success); objpoints_img.push_back(obj_world_pts);//从世界坐标系到相机坐标系 images_points.push_back(img_corner_points);}char *output = "image";imshow(output, image);waitKey(200);}/*计算内参和畸变系数等*/Mat cameraMatrix, distCoeffs, R, T;//内参矩阵，畸变系数，旋转量，偏移量calibrateCamera(objpoints_img, images_points, img_gray.size(), cameraMatrix, distCoeffs, R, T);cout