1.本实用新型涉及一种工程机械遥控系统，具体地说，尤其涉及一种装载机远程遥控系统。
背景技术：
2.装载机作为基础设施建设的重要设备，被广泛应用于土石方施工、水利水电建设、矿场能源开发等领域。目前，现有的装载机基本上采用人工操作方式，这样在某些特殊工况条件，如高温、高危等恶劣环境的条件下，会影响操作人员的正常操作，甚至损害操作人员健康。3.目前常见的装载机远程控制系统，存在如下缺点：视距内遥控，遥控距离短；遥控系统的视野、与整车的匹配都不理想。
技术实现要素：
4.本实用新型的目的，在于提供一种装载机远程遥控系统，其遥控距离无限制，通过设置多组摄像头加大整车遥控视野且遥控安全性高。5.本实用新型是通过以下技术方案实现的：6.一种装载机远程遥控系统，包括电源系统、车载系统和操作系统，电源系统提供整个系统电源，所述操作系统包括交换机，交换机分别与控制中心服务器和远程端控制器连接，控制中心服务器与显示屏组连接，远程端控制器与遥控座椅平台连接，车载系统包括车载端控制器和车载数据汇集器，车载数据汇集器分别与摄像头组和车载端控制器连接，摄像头组与拾音器连接，车载端控制器与控制系统连接，车载数据汇集器和交换机通过网络终端连接，车载端控制器连接有倾角传感器。7.进一步地，所述的显示屏组包括显示屏ⅰ、显示屏ⅱ和显示屏ⅲ，显示屏ⅰ、显示屏ⅱ、显示屏ⅲ通过hdmi线分别与控制中心服务器连接。8.进一步地，所述的控制中心服务器设有扩展usb接口。9.进一步地，所述的遥控座椅平台通过can总线与远程端控制器连接。10.进一步地，所述的电源系统包括车载电瓶和电源模块，车载电瓶分别连接电源模块和车载端控制器，电源模块分别连接摄像头组和车载数据汇集器。11.进一步地，所述的摄像头组包括主前摄像头、主后摄像头ⅰ、主后摄像头ⅱ、左侧摄像头和右侧摄像头，主前摄像头1与拾音器连接，采集车辆音频信息。12.进一步地，所述的主前摄像头安装于驾驶室内前方，方向向前，采集作业时主视频图像和行车时前进方向图像；主后摄像头ⅰ安装于驾驶室内后方，方向向后，采集行车时后退方向图像；主后摄像头ⅱ为广角摄像头，安装于发动机罩上侧后方，方向向后且向下倾斜，采集车辆配重两次侧图像，防止碰撞；左侧摄像头和右侧摄像头分别安装于驾驶室外顶棚左右，方向向外且向下倾斜，采集行车时车辆两侧图像。13.进一步地，所述的网络终端为5g终端或无线局域网。14.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：15.1、使用5g通信，可以实现远程遥控操作，距离上无限制；使用无线通信，适用于矿井等5g网络无法覆盖的区域。16.2、倾角传感器用于车辆倾斜角度检测，提前判断车辆状态，确保进行遥控切换时的安全。17.3、摄像头设于装载机五个位置，视野范围大，满足绝大部分作业的视野需求。附图说明18.图1是本实用新型的车载系统的结构原理图；19.图2是本实用新型的操作系统的结构原理图；20.图3是本实用新型的主前摄像头、主后摄像头、主后摄像头ⅱ的安装位置示意图；21.图4是本实用新型的左侧摄像头和右侧摄像头的安装位置示意图；22.图5是本实用新型的通讯组网图；23.图6是本实用新型的通讯网络连接流程图；24.图7是本实用新型的遥控模式切换流程图。25.图中：1、主前摄像头；2、主后摄像头ⅰ；3、主后摄像头ⅱ；4、左侧摄像头；5、右侧摄像头。具体实施方式26.下面结合附图对本实用新型作进一步地描述说明。27.如图1–2所示，实施例1、一种装载机远程遥控系统，包括电源系统、车载系统和操作系统，电源系统提供整个系统电源，所述操作系统包括交换机，交换机分别与控制中心服务器和远程端控制器连接，控制中心服务器与显示屏组连接，远程端控制器与遥控座椅平台连接，车载系统包括车载端控制器和车载数据汇集器，车载数据汇集器分别与摄像头组和车载端控制器连接，摄像头组与拾音器连接，车载端控制器与控制系统连接，车载数据汇集器和交换机通过网络终端连接，车载端控制器连接有倾角传感器，倾角传感器用于检测车辆倾斜角度，提前判断车辆状态，确保进行遥控切换时的安全。28.实施例2、一种装载机远程遥控系统，所述的显示屏组包括显示屏ⅰ、显示屏ⅱ和显示屏ⅲ，显示屏ⅰ、显示屏ⅱ、显示屏ⅲ通过hdmi线分别与控制中心服务器连接；所述的控制中心服务器设有扩展usb接口；所述的遥控座椅平台通过can总线与远程端控制器连接，遥控座椅平台包括开关组、方向盘、动作手柄、急停按键、遥控座椅、刹车踏板、油门踏板和开关电源等功能，遥控座椅平台的功能模块为现有技术，参照原装载机司机驾驶室布局结构组装，模拟司机驾驶室作业环境，符合人体工程学要求；所述的电源系统包括车载电瓶和电源模块，车载电瓶分别连接电源模块和车载端控制器，电源模块分别连接摄像头组和车载数据汇集器；所述的摄像头组包括主前摄像头1、主后摄像头ⅰ2、主后摄像头ⅱ3、左侧摄像头4和右侧摄像头5，主前摄像头1与拾音器连接，采集车辆音频信息，每个摄像头安装位置如图3-4所示；所述的网络终端为5g终端或无线局域网；控制系统包括动作系统、雷达系统、发动机控制、变速箱控制、转向系统和制动系统等功能，控制系统及其组成为现有技术，倾角传感器的工作原理为现有技术，不做具体赘述；所述的主前摄像头1安装于驾驶室内前方，方向向前，采集作业时主视频图像和行车时前进方向图像；主后摄像头ⅰ2安装于驾驶室内后方，方向向后，采集行车时后退方向图像；主后摄像头ⅱ3为广角摄像头，安装于发动机罩上侧后方，方向向后且向下倾斜，采集车辆配重两次侧图像，防止碰撞；左侧摄像头4和右侧摄像头5分别安装于驾驶室外顶棚左右，方向向外且向下倾斜，采集行车时车辆两侧图像，其它与实施例1相同。29.三个显示屏安装于遥控座椅平台正前方，三个显示屏水平排布；远程端控制器接收遥控座椅平台的动作信号；车载端控制器为车载系统核心，可以接收由操作系统发出的控制指令，并控制车载的各个系统，执行相关作业。同时，也可以采集包括雷达系统等在内的车辆状态信息，并反馈给远程端操作平台。30.如图5所示，远程端控制器与车载端控制器通过5g网络连接，远程端控制器将采集到的遥控座椅平台的实时动作信息发送至车载端控制器，进而控制正常实现相应动作，车载端控制器将动作的执行情况反馈至远程端控制器，形成闭环控制。远程端控制器与控制中心服务器通过局域网连接，远程端控制器将远程端状态信息如急停状态、网络状态等，发送至控制中心服务器，在相应显示屏上显示。车载端控制器与控制中心服务器通过5g网络连接，车载端控制器将车辆状态信息如车速、水温、油位等，发送至控制中心服务器，在相应显示屏上显示。各通讯单元之间的通信都设计有心跳校验和crc校验，只有校验通过的指令，才会被执行。31.如图6所示，远程端控制器、控制中心服务器、车载端控制器为三个核心控制器，彼此之间需要分别进行网络连接，进行基于tcp/ip协议的通讯，为保证连接正常，进行了网络连接状态监测和自动重连的设计。当信号断开时，操作端通讯信号灯红色报警，同时判断整车状态，若整车为未启动状态，则手刹拉起，若整车为启动状态，则手刹拉起，脚刹最大输出，发动机锁定在怠速状态。32.如图7所示，遥控装载机既可以远程遥控驾驶，也可以本地正常驾驶，通过遥控切换开关进行模式切换。只有车辆端和远程端都判断正常，通过倾角传感器获取车辆信息，如果车辆停在坡上且进行了驻车制动，才能切换到遥控模式。