今年5月在日本横滨举行的ICRA大会上，美国亚马逊、波士顿动力，库卡，本田研究所，中国宇树科技、非夕科技、逐际动力、艾欧智能、求之科技、方舟无限等机器人企业及研发团队都系数到来（特斯拉擎天柱及Figure AI的Figure 01双双缺席了本次大会）。
最吸引观众和媒体眼球的，是来自来自中国的人形机器人。
包括宇树科技的 G1 人形机器人、傅立叶智能的通用人形机器人 GR-1、乐聚机器人推出的“夸父（KUAVO）”人形机器人等。
目前中国宇树的四足机器人销量全球领先。
source：宇树科技
下文你将看到——
1， 我国暂时领先一个身位：中美人形机器人头部玩家的产品落地情况。
2， 三足鼎立：浅析中美日人形机器人的长短板。
3， 比降本，比的到底是什么？
01 中国暂时领先：提前开打的价格战
在逐一分析前，我们先简述下中、美两国的人形机器人代表企业及产品。由于日本机器人产业成熟，尤其是零部件工艺领先，因此也将日本产品一并放入。
美国
Atlas：波士顿动力公司研发的双足人形机器人，能实现复杂的运动，如跑、跳、踢球等。Atlas还能够根据周围环境进行调整，适应各种复杂地形。
source：波士顿动力
LittleDog：美国陆军研发的四足机器人，能够在各种复杂地形上行走。LittleDog还能够携带重型装备执行任务。
source：LittleDog
Handle：美国宇航局研发的双足人形机器人，能够在月球和火星等环境下执行任务。
source：波士顿动力
Figure 01：Figure AI的拳头产品Figure 01机器人采用了“基于AI的视觉模型”，能够实现“完全自主操控”，且适用于所有与抓取相关的神经网络。
source：Figure AI
Mobile ALOHA:Mobile ALOHA来自斯坦福的三人团队，是一种用于数据收集的全身远程操作系统。
Optimus：特斯拉公司研发的人形机器人，目标是成为一种通用型人形机器人，能够在工业、服务、家庭等领域应用。
source：特斯拉
中国
CyberOne:依靠小米自研Mi-Sense深度视觉模组，结合AI交互算法的机器人。
Unitree G1:宇树科技的G1其小跑速度大于2m/s，拥有广阔的关节运动空间，23至43个关节，最大关节扭矩达到120N.m。
Walker：优必选公司研发的人形机器人。Walker能够实现多种日常生活活动，如走路、跑步、爬楼梯等。
source：优必选
X2：东方先进公司研发的人形机器人。能够在各种复杂地形上行走，还能够进行重复性工作。
日本
ASIMO：本田公司研发的人形机器人。ASIMO能够实现多种日常活动，如走路、跑步、爬楼梯等。
source：本田
HRP-4C：丰田公司研发的人形机器人。HRP-4C能够在各种复杂地形上行走，能进行重复性工作。
Pepper：软银公司研发的人形机器人。能够提供多种服务，如导航、翻译等。
source：软银
目前我国暂时领先一个身位。
这里的领先是指走出实验室的速度。
它同时伴随全球人形机器人本体企业提前开打的价格战。
从上图可以看到部分人形机器人产品信息。
波士顿动力Atlas最早于明年在现代汽车集团工厂进行技术验证测试。并未实现商业化。
特斯拉Optimus 今年5月开始进厂打工（测试）了，但也没有实现售卖。
2021 年 8 月，特斯拉在 AI Day 上宣布了擎天柱 Optimus 概念设计；
2022年10月1日，马斯克透露，Optimus未来产量可达数百万台，成本会比一辆特斯拉汽车低得多，预计售价不到2万美元（约合人民币14.23万元）
2024年6月，马斯克表示，特斯拉以每台约 1 万美元的价格批量制造机器人，并以 2 万美元的价格出售，从而获得 1 万亿美元的利润。
谷歌DeepMind团队和斯坦福大学华人团队合作研发的能炒菜、做家务的通用机器人Mobile ALOHA今年曝光。Aloha整个系统的成本价格3.2万美元。
source：谷歌DeepMind
日本的人形机器人离量产看起来更遥遥无期——
本田的类人机器人 Asimo ，项目从 1986 年开始企划，直到 2000 年才发布第一代类人机器人，但由于技术复杂和造价成本高（成本方面约为250万美元），至今没有量产和对外销售的计划。
本田此前推出过租赁服务，需要的费用大概在 200万日元/天，当时的汇率计算租赁一年需要花费 120 万人民币。
source：本田
把价格明确打下来的是中国企业。
智元机器人公司计划建设上海人形机器人第一座量产工厂，场址将设立在临港奉贤园区，没有定价也没有卖。智元机器人预估未来其首款人形机器人远征A1的制造成本将会被控制在20万元以内。
宇树开始售卖，但9.9万的价格只是基础版本。
优必选宣布，与一汽大众宣布战略合作，共同探索人形机器人在工业场景的应用。优必选的Walker系列在2021年至2023年上半年销售均价为598万元。
开普勒机器人提及计划将人形机器人计划将价格控制约为2-3万美元（折合人民币14-21万元）左右。
从销售情况看，宇树的四足机器人销量已全球领先——
宇树目前约50%左右的业务来自海外。
宇树的机器狗——
2019年：宇树科技发布了第三代机器狗AlienGo，淘宝官方售价为40万元人民币。
2020年：宇树科技推出了第四款机器狗A1，售价不到10万元人民币，直接击穿了当时入门款四足机器人的底价。
2021年：宇树科技推出首款消费级机器狗Go1和工业级机器狗B1，其中Go1售价约2万元人民币，首次尝试面向大众消费市场。一年内累计出货近千台。（2024年官网go1 air售价1.6万）
2023年：宇树科技发布了消费级机器狗Go2，售价为9997元人民币，直接将消费级机器狗价格下探至万元以下。
2024年5月：宇树科技发布第二代人形机器人G1，入门价降至9.9万元人民币，相比H1的9万美金，价格直接降低了80%。
宇树的通用人形机器人——
2023年，通用人形机器人 H1 亮相。2024年5月，从价格来看，宇树Unitree G1版本售价为9.9万元，而G1 EDU价格未标明，需“联系销售”。
具身智能方面，G1 EDU可选择增配英伟达的高算力工业机器人平台Jetson Orin，但G1却没有该增配选项。
宇树Unitree G1
综上，大致可以确定三点：
首先目前已公布价格的公司，最低的是宇树G1，但该版本为“基础版”，9.9万买到的只是本体，不包含具身智能等配套服务，其他的人形机器人价格大部分在2-3万美元左右，当然也有25万美元的。
具身智能：与环境（包括人）发生交互，做出反应，就要求人形机器人拥有相当程度的人工智能。用更为规范的学术语言描述，就叫做具身智能。
二是在成本的转折上，主要发生在2024年，有了一个较明显的成本下降。
三是9.9万元起的售价正加速引爆人们对人形机器人的市场关注度。要知道，虽说G1的综合性能并没有达到让人惊艳的地步，只能做一些相对简单的动作，比如：
旋转起身、稳态奔跑、
上肢旋转，拳击腿踹屹立不倒；
缩骨功；
耍花棍；
徒手砸核桃、开玻璃瓶盖；
翻锅；
锤子砸手指；
锡焊；
葛优躺。
但客观讲，对于一个售价仅为9.9万元的人形机器人来说，能完成以上这些动作且只卖这个价格，已经是全球最高性价比了。毕竟，马斯克的Optimus要2025年量产后售价才可能达到2万美元。
《星船知造》看到价格战已经弥漫到了四足机器人领域。
京东商城上有一款热销的“机器狗”，售价9997元/只；国内差不多类型的小米Cyberdog2去年8月上市价格为12999元/只；而波士顿动力今年6月上线的网红机器狗Spot，单只售价则高达74500美元（约合人民币52.8万元）起。
小米Cyberdog
当然，判断一个仿生机器人是好是坏，是否成功，价格并非是唯一的指标。但不管哪种机器人，功能再强大，但凡成本高高在上下不来，就永远只能成为实验室产品。
高盛报告指出，高规格机器人物料成本从2022年的约25万美元下降到2023年的15万美元。传统工业零部件开始做人形尺寸的匹配，整体硬件成本不断下降。
由此可以预见，宇树科技只是打响了全球人形机器人价格战的第一枪。
02 三足鼎立：中美日人形机器人的长短板
相对而言，美国部分技术领先，日本有部分核心零部件加工工艺领先优势，中国则拥有供应链优势、市场优势等。见下图?
有鉴于起步的基础，专攻的方向以及政策的扶植力度不一样，导致进步的速度和取得的成果也不尽相同。
以Optimus来说，最新版的Optimus使用的神经网络完全是端到端运行，只利用机器人的2D摄像头视频和机载自传感器，直接生成关节控制序列，因此其完全靠视觉辅助和人类示范进行训练。
其内部“神经网络”运行在机器人嵌入式FSD计算机上。设计上可以让单一神经网络在训练过程中加入