对于刚刚接触OTC焊接机器人的朋友来说，首先要学的就是焊接编程，只有学会了这个才能让OTC焊接机器人来帮助我们完成焊接工作，但新手不知道编程从哪里下手，看完这个编程步骤教学，应该可以先完成简单的直焊缝焊接工作，下面让我们来学习相关步骤。
第 一步：给OTC焊接机器人找一个作业原点：点示教盒上的“程序”，输入9999，按“确定”，按“前进检查”，示教盒上显示黄色极为当前步骤。 第二步：创建一个空程序：点示教盒上的程序输入空的程序号码，按“记录”。
第三步：找焊接开始点位置，找好并按“记录”。 第四步：在示教盒上，把坐标切换成“工具”坐标，按“Z+”把焊木仓抬高距离工件10cm左右处，把示教盒上的光标移到上一步（按“动作可能+↑”，再按“动作可能+插入”，按“确定”。 第五步：按“前进检查”到焊接开始点，输入焊接开始命令“AS”，改成好电流、电压以及焊接焊接速度后，再按“写入”（如无需要更改电流，电压以及焊接速度的直接“写入”）。 第六步：找焊接结束点位置，找好后把命令“JOINT点”改为“LIN线”(按“动作可能+8”）命令后按“记录”。 第七步：输入焊接结束命令“AE”（按“动作可能+AE”），按“写入”。 第八步：把坐标切换为“工具”坐标，按“Z+”把焊木仓抬高距离工件10cm左右处，把命令改为“JOINT点”或者“LIN线”后，按记录。 第九步：点示教盒上的步骤，在调用步骤后输入“1”按“确定”，把机器人“前进检查”到第 一步，再点示教盒上的“步骤”找到“进往zui 后步骤”，按“确定”，按“记录”。 第十步：输入终端命令END：按“动作可能+END”。
完成了这上面十个步骤那一条直焊缝的焊接编程工作就算完成了，如果有很多条焊缝需要焊接的话，只需要重复上面的编程的3-8步骤即可。
了解