作者博士毕业于加州大学伯克利分校机械工程系，目前为FANUC Advanced Research Lab研究员，从事工业机器人的研究。
引言
在协作机器人越来越受关注的今天，Rethink的倒闭让人倍感意外。Rethink的协作机器人设计理念和传统工业机器人有许多区别，其中最为显著的区别便是串联弹性驱动器（Serial Elastic Actuator, SEA）的使用。与一般工业机器人极力追求高刚性设计不同，为了保证人机协作的安全性，Rethink在其机器人的每个关节内置了弹性元件。这种设计使得即使由于操作不当导致机器人与人发生碰撞，大部分能量能够被弹性储能元件吸收而减轻对人造成的伤害。然而SEA的柔性在保证了人机协作安全性的同时，大部分机器人应用所追求的高速高精度性能要求难以得到保证。在人机协作机器人市场尚未完全成熟的今天，这种缺陷对Rethink来说是致命的。其实，即使对于高刚性的传统工业机器人，由于柔性导致的振动也是一直存在的问题。