全球来看，以上核心零部件销售额共占2022年工业机器人本体销售额的48%，剩余52%的工业机器人销售收入包含了机器人壳体、线束等机械部分配套硬件，研发、销售等其他费用，以及本体厂家的利润空间。
分机型及负载来看，不同机器人类型中零部件的销售额占比差异很大。
例如，2022年占全球工业机器人产量超过60%的多关节机器人市场中， 精密减速器销售额占本体销售额比重达到16%，超过其他各机型的6%-8%。这主要是因为多关节机器人中大负载机型所用的减速器，尤其是RV减速器平均单价较高，拉高了精密减速器成本占比。例如，负载小于10kg的多关节机器人几乎无需用到RV减速器，其配套的精密减速器市场规模占本体市场规模的9%，而负载10-80kg的多关节机器人中，不仅一到三轴需要刚性更好的RV减速器，末端几个轴用到的谐波减速器平均尺寸也更大，因此这部分机器人配套的精密减速器市场规模占本体销售额达到20%。
三维或六维的 力/力矩传感器几乎仅用于多关节工业机器人及协作机器人，安装在机器人手臂末端位置。其中，力/力矩传感器销售额在多关节机器人本体销售额中的占比仅为2%，在协作机器人销售额中占比达到13%。虽然用于多关节机器人的力传感器整体负载较高，平均单价也略高，但其在多关节机器人中的应用渗透率显著低于在协作机器人中的渗透率。分负载来看，力/力矩传感器在10-80kg多关节机器人、5-10kg协作机器人本体销售额中的占比最高，分别为2.3%、13.2%。最小负载的机型中（