雪球App，作者： 鑫鑫-投资，（https://xueqiu.com/2524803655/261913168）
事件：9月24日，特斯拉发布最新视频，其人形机器人Optimus可实现自主分类物品、做瑜伽等复杂任务，且完全基于端到端离线神经网络技术（视觉信号输入、控制信号输出）实现。
#强大姿态控制能力（自校准）
基于纯视觉方案和关节位置编码器，Optimus可实现在陌生环境中的自校准功能。Optimus的姿态控制依赖于自我感知手指、关节的空间位置，而非电机和电缆的状态，实现视频中展示的高难度瑜伽动作等复杂任务。
无需联网的内置视觉神经网络
基于特斯拉Dojo平台等计算设施提供的强大算力训练的Optimus内置神经网络可完全自主离线运行，基于纯视觉信号快速完成任务。在分选任务中，机器人动作自然，控制精准，且能对外界人为干扰做出实时响应。
灵巧手灵敏抓握物体
Optimus的灵巧手方案为单手6个执行器：由空心杯电机+行星精密齿轮箱+编码器构成，单手可负载20磅。
根据视频展示，可重点关注：端到端大模型、视觉模组、编码器、空心杯电机、身体关节集成及核心零部件供应商。
核心标的
【确定性强】推荐鸣志电器、恒立液压、双环传动、绿的谐波等，关注三花智控、拓普集团、汇川技术、博实股份等。
【弹性大】推荐五洲新春、长盛轴承等，关注贝斯特、中大力德、江苏雷利、日发精机、步科股份等。
机器之心报道编辑：杜伟、大盘鸡
也许未来，真如《终结者》等科幻电影那样，人形机器人将与真人无异。
沉寂了几个月的特斯拉人形机器人擎天柱（Optimus）终于有了新的动态。记得上一次看到它还是在特斯拉股东大会上，当时 Optimus 展示了自由行走、灵活抓取放下物体等技能。
今天，特斯拉 Optimus 又进化了。现在，它可以自主地对物体进行分类了。其中的亮点是神经网络完全端到端训练：输入视频，输出控制。这类似于特斯拉自动驾驶 FSD V12 开发中的神经网络训练 —— 处理所有输入信号，输出驾驶决策。
不禁要问，如何做到的呢？
Optimus 拥有了自我校准手臂和腿部的能力，仅使用视觉和关节位置编码器，它就可以在空间中精准定位自己的肢体。
精确的校准能力使 Optimus 更高效地学习各种任务，并且仅使用视觉，其神经网络完全实现了 on-board 运行。
这样一来，Optimus 可以完全自主地将物体按颜色进行分类。
即便有人干扰，Optimus 也能按颜色将物体准确分类。
Optimus 还展示了自主纠正（将歪倒的物体摆正）的行为能力。
经过训练后，它还能执行新任务，比如将分类好的物体打乱。
经过了一整天的「工作」，是时候伸展一下、做个双手合十吧。
团队资深软件工程师 Julian Ibarz 表示，「非常高兴分享团队在过去几个月中取得的进展。现在 Optimus 可以完成长期任务，比如完全以任务无关的方式自动对物体进行分类。只需要收集