第四代：E39 销售时间（1995-2003）
大刀阔斧的改变，“天使眼”诞生
与前三代宝马5系的小改小变不同，第四代宝马5系的改变可以说是大刀阔斧。宝马新一任设计总监克里斯·班戈（Chris Bangle）认为豪华轿车市场愈发激烈，日系豪车正在迅速崛起，宝马以往是“老套路”设计方式已经跟不上潮流了，因而必须进行大刀阔斧的改革。在这场改革中，第四代宝马5系自然而然的成为了先行者。
第四代宝马5系车型外观更加现代化，而且车身尺寸更加宽大。前大灯虽然还是采用四灯设计，但是采用了内嵌式设计，并装备了独立灯罩和透镜，而具有宝马特色的“天使眼”也是从这一代5系开始形成（2001年小改款）。
车辆尾部设计中规中矩，造型略显平庸，但给人一种更加沉稳、细腻的感觉，因而更容易被亚洲消费者所认同。
第四代宝马5系整车尺寸为长4775mm，宽1801mm，高1435mm，轴距2830mm。车身尺寸虽然大幅增加，但钢制车体和铝制悬架的使用让其车身重量未明显增加的同时保证了整车刚性的提高。前麦弗逊、后多连杆独立悬架结构也提升了宝马5系的舒适性与操控性。
内饰方面，第四代宝马5系的内饰设计也同样被彻底改造。与以前略显古朴且线条凌厉的内饰风格不同，第四代宝马5系采用了更加圆润的设计，大量圆润的线条出现在第四代宝马5系的内饰设计中。此外，中控台依然保留着向驾驶员倾斜的设计。内饰用料以及装配工艺方面也同样更为讲究，中控台采用了大量的实木装饰，营造出来一种视觉冲击更为强烈的豪华感。
配置方面，第四代宝马5系采用了大量的电子设备，使其在同时代同级别车型中拥有者更强的竞争力，其中包括带折叠功能的电动调节外后视镜、无钥匙进入、座椅电动调节、双区自动空调、自动大灯、定速巡航、6碟CD及DVD音响系统、导航系统、车载电话、车载冰箱、前排安全气囊及侧气囊、ABS防抱死制动系统，牵引力控制系统等诸多先进配置，其中528i也是有史以来第一款装备CBC弯道制动控制系统的车型。
第四代宝马5系的产品阵营更为丰富，除了此前常见的520i、528i、530i和535i之外，又“增加”了一款523i，与其他车型命名方式不同的是，523i的发动机排量并非为2.3升，而是搭载一台代号M52B25的2.5升的直列六缸发动机。此后，525i取代了最初523i的命名方式。528i搭载2.8升直列六缸发动机，最大功率193马力（142kW），最大扭矩280N·m。顶级车型540i则换装排量为4.4升的V8自然吸气发动机，最大功率286马力（210kW）/5400rpm，最大扭矩440N·m/3600rpm。
柴油发动机车型在此代宝马5系中更加多样化，保留了上一代中的525d和525td之后，又增加了520d、525tds和530d几款车型，其中520d是该系列中唯一一款搭载直列四缸发动机的车型。新推出的530d搭载3.0升直列六缸涡轮增压柴油发动机，最大功率193马力（142kW）/4000rpm，最大扭矩410N·m/1750rpm，最高时速230km/h，0-100km/h加速时间7.8秒，每百公里油耗8.2升。1999年，宝马基于第四代5系（E39）所打造的523g清洁能源概念车正式与公众见面。
旅行版车型
此外，第三代宝马5系中出现的旅行版车型因为大受好评因而顺理成章的出现在第四代宝马5系阵营当中。旅行版车型增加了车顶行李架，但却取消了上一代旅行版车型上出现的双天窗设计。
宝马M5
虽然宝马之前的M5车型市场反应良好，但到了第四代宝马5系推出的时候，宝马公司认为宝马540i已经够强大了，不需要再推出M5车型了。但当捷豹发布了370马力的XJR、奔驰发布了354马力的AMG E55（W210）之后，宝马受到了极大的挑战。于是在1998年，基于第四代宝马5系打造的M5（E39）正式亮相日内瓦车展。
这一代宝马M5已发布就引起了巨大的轰动，其造型极具侵略性，采用双边双出排气布局，配备18寸运动造型轮毂，处处都透露出其不同凡响的性能。
动力性能方面，宝马M5（E39）搭载代号S62B50的5.0升V8自然吸气燃油喷射发动机，最大功率400马力（294kW）/6600rpm，最大扭矩500N·m/3800rpm，与发动机匹配的是一台6速手动变速箱，在电子限速下其最高时速250m/h，解除限速后可达301km/h，0-100km/h加速时间5.3秒。
1995至2004年间，第四代宝马5系全球共计销售150多万台，这样的销量数据足以证明这一代宝马5系的改变是一种正确的选择。