“目前，上海地铁共有三台巡检机器人。瓦力上岗时间最早，一年多来经历了基建改造以及多次技术升级，表现较为成熟。”比如，受限于出厂时的结构设计，瓦力对地面的高差有较高要求，于是，工作人员将两根股道磨平，便于其行动；原先机器人采用2D成像模式，考虑到检测的精确性，技术人员增加了3D图像采集单元，以实现多角度检测。
如今，通过自主移动机器人平台，结合图像识别处理技术，瓦力能对车底关键检测点精确成像，智能判断车底关键部件状态。多自由度的机械臂以及机械臂前端的2D与3D图像采集单元，能实现多角度检测，并依靠机器视觉技术实现对目标缺陷的分析判定。同时，智能巡检机器人创造性地使用了柔性调度技术，能够实现多机器人在不同股道间的自由转运，保证检修任务顺利完成。
“通过初步计算，智能巡检机器人能够替代对车下、车侧零部件检查几乎全覆盖，异物检测准确率达到98%。”据介绍，智能巡检机器人会不断自主训练和学习，今后检测准确率还将进一步提升。
走向标准化
“我们的最终目标是，制定相关技术标准，在