集萃智造协作机器人在关节模组中，使用了2种编码器，分别为光学编码器和磁编码器。光学编码器依靠光电元件来检测旋转运动，因此它们可能会受到污染的严重损害。当编码器部件（比如细间距刻度，LED和光电探测器）受到灰尘、污垢、水或油的长期污染时，编码器可能会部分或完全失效。当光学编码器受到高水平的振动或冲击时，光盘可能会破裂甚至破碎，特别是使用玻璃光盘时。
图(a).光栅编码器原理图图(b).各种尺寸光栅片图4.光电编码器
集萃智造协作机器人关节模组选用的磁性编码器具备大中孔、真正的绝对式功能和高速运行的特点。
图5.RLS公司AksIM-2系列绝对式磁编码器
磁编码器使用中，对安装精度要求较高。一般使用PCB底部的镀金表面作为安装读数头的参照。如果使用读数头的顶面，由于PCB的厚度公差较大，用户必须仔细调整间隙。可以使用任何厚度为0.2mm的非磁性工具以机械方式检查传感器与磁环之间的间隙是否正确。集成LED指示灯作为指示器。当达到正确的间隙时，LED指示灯绿灯点亮，并且当磁环旋转时，指示灯颜色不会改变。磁环的中心点和读数头圆弧的中心点必须同轴。允许的公差中轴向位移（气隙）一般定为0.2mm（标称值）±0.15mm
任何磁编码器的工作原理都是感应磁环的磁场变化。由**磁铁、电机、线圈、电磁制动器等产生的外部磁场可能会影响编码器的运行。当与读数头垂直的磁场的强度范围在0mT到25mT之间时，可能会影响精度。当磁场强度超过25mT时，可能会暂时导致编码器故障。高于50mT的磁场可能会导致磁环**损坏。因此必须阻断不必要的磁场源。如果不能阻断，则可以使用铁磁金属板来屏蔽编码器。磁环也可用于局部屏蔽。一般地，将磁环底部朝向泄漏磁场源安装，而读数头则背向磁场源。
通过比较两个编码器的位置和速度反馈，参照驱动电流和电机扭矩的输出，可以判断出模组所在关节受到外界作用力的大小，将这一系列数据信息反馈给控制器，就能够很方便的实现对机器人的安全控制。