科学家研制机器人，实际上是仿照人类去塑造机器人，首先要使机器人具有人类的某些功能、某些行为，能够胜任人类希冀的某种任务，其最高标准应为类人型智能机器人。因此，我们研讨机器人的基本结构，可与人体的基本结构相对照来进行。
大家知道，在万物众生中，人类的形貌是最完美的:整个躯体比例匀称、结构巧妙;有生动的面孔、能思维的头脑和灵活的四肢;在胸腹腔内，有五脏六腑，组织结构极为复杂、严密，这就是万物之灵的人类。根据人体解剖学，整个人体共分为9个系统，即
(1)由骨、骨连接和肌肉组成的运动系统。全身共有大小不同、形状各异的骨头206块，构成了骨骼，它是人体的支架;有600余块肌肉，约占人体重量的40%，它是人体运动的动力器官。
(2)由消化道和消化腺组成的消化系统。其主要功能是对食物进行消化和吸收，以供给人们在生长、发育和活动中所需要的营养物质。简而言之，该系统是人体的能源供应部。
(3)由呼吸道和肺组成的呼吸系统。呼吸是生命活动的重要标志，人活着就要不停地从外界吸进氧气，同时呼出二氧化碳气。
(4)由肾、输尿管、膀胱和尿道组成的泌尿系统。其主要功能是以尿的形式排出一些有害物质。
(5)由男、女生殖器官组成的生殖系统。主要功能是繁衍下一代。
(6)由心、血管和淋巴系组成的循环系统。心脏是人体的动力器官，由它有节律地跳动，推动血液在血管中流动循环，以保证机体营养的需要，维持人体新陈代谢的正常运行。
(7)由脑、脊髓和周围神经组成的神经系统。它在人体内处于主导地位，由它控制和管理着人体的各种生命活动。
(8)由皮肤、眼睛和耳朵(还有鼻、口)组成的感觉器官。感觉器官主要功能是接受外界刺激(信息)发生兴奋，然后由神经传导到相应的神经中枢，从而产生感觉。皮肤有温、痛、触觉的感受作用，眼睛是视觉器官，耳朵为听觉器官。另外，口腔及舌具有味觉功能，鼻子具有嗅觉功能。
(9)由无管腺体组成的内分泌系统。内分泌腺没有导管，散布于人体各个部位，其主要功能是可分泌出“激素”这种极为重要的物质，对人体的代谢、生长、发育和繁殖等起着重要的调节作用。
人体的组织结构是一个非常严密、非常复杂的统一体，细胞是构成人体最基本的形态结构单位和机能单位。各系统之间互相关联、影响和依存，在神经系统统一支配下，各系统协调一致，共同完成人的生命活动和功能活动。
机器人的结构，通常由4大部分组成，即执行机构、驱动系统、控制系统和智能系统。
机器人的执行机构
众所周知，人的功能活动(劳动)分为脑力劳动和体力劳动两种，但两者往往又不能截然分开。从执行器官讲，就是在大脑支配下的嘴巴和四肢。单从体力劳动来讲，可以靠脚力、肩扛，但最为主要的是人的手臂和手，所谓“双手创造世界”。而手的动作，离不开胳臂、腰身的支持与配合。手部的动作和其他部位的动作是靠肌肉收缩和张弛，并由骨骼作为杠杆支持而完成的。
机器人的执行机构，包括手部、腕部、腰部和基座，它与人身结构基本上相对应，其中基座相当于人的下肢。机器人的构造材料，至今仍是使用无生命的金属和非金属材料，用这些材料加工成各种机械零件和构件，其中有仿人形的“可动关节”。机器人的关节(相当于机构中的“运动副”)，有滑动关节、回转关节、圆柱关节和球关节等类型，在何部位采用何种关节，则由要求它作何种运动而决定。机器人的关节，保证了机器人各部位的可动性。
机器人的手部，又称末端执行机构，它是工业机器人和多数服务型机器人直接从事工作的部分，根据工作性质(机器人的类型)，其手部可以设计成夹持型的夹爪，用以夹持东西;也可以是某种工具，如焊枪、喷嘴等;也可以是非夹持类的，如真空吸盘、电磁吸盘等;在仿人形机器人中，手部可能是仿人形多指手了。
机器人的腕部，相当于人的手腕，它上与臂部相连，下与手部相接，一般有3个自由度，以带动手部实现必要的姿态。
机器人的臂部，相当于人的胳膊，下连手腕，上接腰身(人的胳膊上接肩膀)，一般由小臂和大臂组成，通常是带动腕部作平面运动。
机器人的腰部，相当于人的躯干，是连接臂部和基座的回转部件，由于它的回转运动和臂部的平面运动，就可以使腕部做空间运动。
机器人的基座，是整个机器人的支撑部件，它相当于人的两条腿，要具备有足够的稳定性和刚度，有固定式和移动式两种类型，在移动式的类型中，有轮式、履带式和仿人形机器人的步行式等。
机器人的驱动——传动系统，是将能源传送到执行机构的装置。其中，驱动器有电机(直流伺服电机、交流伺服电机和步进电机)、气动和液动装置(压力泵及相应控制阀、管路);而传动机构，最常用的有谐波减速器、滚珠丝杠、链、带及齿轮等传动系统。
机器人的能源、按其工质的性质，可分为气动、液动、电动和混合式4大类，在混合式中，有气一电混合和液一电混合。液压驱动就是利用液压泵对液体加压，使其具有高压势能，然后通过分流阀(伺服阀)推动执行机构进行动作，从而达到将液体的压力势能转换成做功的机械能。液体驱动的最大特点，就是动力比较大，力和力矩惯性比大，反应快，比较容易实现直接驱动，特别适用于要求承载能力和惯性大的场合。其缺点是多了一套液压系统，对液压元件要求高，否则，容易造成液体渗漏，噪声较大，对环境有一定的污染。
气压驱动的基本原理与液压驱动相似。其优点是工质(空气)来源方便，动作迅速，结构简单，造价低廉，维修方便。其缺点是不易进行速度控制，气压不宜太高，负载能力较低等。
电动驱动是当前机器人使用最多的一种驱动方式，其特点是电源方便，响应快，信息传递、检测、处理都很方便，驱动能力较大。其缺点是因为电机转速较高，必须采用减速机构将其转速降低，从而增加了结构的复杂性。目前，一种不需要减速机构可以直接用于驱动，具有大转矩的低速电机已经出现，这种电机可使机构简化，同时可提高控制精度。
机器人的驱动系统，相当于人的消化系统和循环系统，是保证机器人运行的能量供应。