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申请(专利)号：
CN201710400760.5
申请日期：
2017.05.31
公开/公告号：
CN107127744A
申请(专利权)人：
成都理工大学
发明人：
刘明哲，柳炳琦，王兴，庹先国，赵仕波，成毅，余洪坤
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国省代号：
四川;51
摘要：
一种具有正交关节结构的蛇形机器人,包括通过多个关节连接件依次首尾连接的一个蛇头关节,多个蛇身关节和一个蛇尾关节.每个所述蛇身关节上均设有水平转动输出的横向舵机和竖直转动输出的纵向舵机.本发明提供的一种具有正交关节结构的蛇形机器人,各个关节采用正交驱动结构,可以提高蛇形机器人的灵活性和可操作性,能够同时进行蜿蜒运动和蠕动动作.蛇身关节采用双舵机正交驱动结构,体积小巧,运动灵活,提高了复杂环境的通过性和操控性.蛇形机器人采用模块化设计,可任意增加或减少蛇身模块,拓展了蛇形机器人的应用范围;不同关节组件采用相同的舵机,关节连接件等部件,采用了减少了维修难度.
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主权项：
1.一种具有正交关节结构的蛇形机器人，包括通过多个关节连接件依次首尾连接的一个蛇头关节、多个蛇身关节和一个蛇尾关节，其特征在于：每个所述蛇身关节上均设有水平转动输出的横向舵机和竖直转动输出的纵向舵机；所述关节连接件为平板折成的U形结构，包括水平板和位于水平板两侧并与水平板垂直的两个纵向板；所述纵向板与相邻两个蛇身关节前方蛇身关节的纵向舵机输出轴固定连接，所述水平板与相邻两个蛇身关节中后方蛇身关节的横向舵机输出轴固定连接。
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