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作者：
杨乐平，王加泽，朱宣任，张健滔，何斌，刘士辉，黄允，翟彬梁
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摘要：
针对蔬菜大棚中的番茄生长周期短,产量大,在成熟期需要大量人力来采摘的问题,设计了一款番茄采摘机器人系统,包括多自由度机器人,视觉识别系统,运动控制系统,柔性末端执行器等.机器人通过深度相机和识别算法完成番茄的识别定位,并实时反馈给控制模块,基于ROS实现机器人的运动规划,配合柔性末端执行器实现番茄的采摘.对机器人关键部件进行了有限元分析,获得了部件的应力分布,校验了其安全可靠性.建立了采摘机器人运动学方程,并利用MATLAB进行了仿真分析,求解出采摘机器人的工作空间.基于ADAMS建立了采摘机器人动力学仿真模型,通过仿真求解出各关节所需力矩.制作了番茄采摘机器人样机,在实验室环境下进行了采摘试验,验证了采摘机器人系统设计的有效性.
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关键词：
番茄采摘机器人模块关节运动学分析动力学分析有限元分析
年份：
2023