Kang等[7]研制的绳索驱动硅胶手康复机器人,将绳索内嵌于硅胶手套中,依靠绳索收缩带动手套运动,辅助患者完成抓握动作. Nycz等[8]研制的钢丝绳索驱动外骨骼康复机器人,采用3D打印结构以适应不同康复患者. 该装置用钢丝绳模拟手部肌腱,电机拉动钢丝绳带动外骨骼关节转动,使手指完成康复动作. 绳索驱动的机械传动系统复杂,质量偏重,不适合患者日常佩戴. Low等[9]研制的柔性气动手指外骨骼结构,通过气压驱动软体硅胶外骨骼带动手指弯曲,避免了对关节的二次伤害. Yi等[10]利用人造肌肉研制的机器手套由内部腔室和外部腔室组成,可以提供冗余的自由度,辅助完成手部康复弯曲动作和日常抓握操作任务. 气动驱动结构的管路和气源复杂,气泵在工作时有噪声. 为了解决这些问题,与肌肉更加相似的人工肌肉驱动器被尝试用于手康复装置. 形状记忆合金(shape memory alloy,SMA)具有功重比高、驱动简单的特点,被广泛用于仿生人工肌肉驱动器[11-12]. Yang等[13]研制的手部功能运动康复装置以SMA弹簧作为致动器,该团队还提出手指双向运动耦合方案. 虽然该装置结构紧凑,但是手指的输出力小. Yao等[14]研制的紧凑轻量化柔性肌肉手康复装置,在手套的掌背侧使用绳、绑带和SMA弹簧分别模拟手部肌腱、滑车和肌肉以实现与人手相似的运动. SMA弹簧设置在手臂上起到节省空间和增加行程的作用,使得该装置结构轻巧、重量轻,但SMA弹簧的输出力不大. Hadi等[15]研制的ASR手套式外骨骼机器人,基于SMA仿肌腱驱动,用于手部残疾者的康复锻炼. 实验结果显示该装置具有足够的屈伸角度,满足手指康复训练的基本需求,但结构不够紧凑. SMA的伪弹性和迟滞特性有利于生物关节黏弹性恢复[16],有效避免了康复运动中无意识痉挛对康复控制的干扰,适用于康复领域.