使用ISM330DHCX输出静止时的三周角速度数据，发现会出现个别的很大的值，如图所示
正常情况下，静止时的角速度应该在0附近波动，我开始以为是PCB布线的问题，后来买了一块这个芯片的评估版MKI207V1，测试了一下。结果仍然是这样：
我就觉得应该不是硬件的问题，对比官方的data_polling函数后，发现应该开启BDU这一位，而且还应该根据STATUS_REG这个寄存器的三位来判断一个数据是否有效
最后的结果如图所示
可以看到，X,Y轴已经好很多了，没有出现很大的值，但是Z轴仍然有几个，放大Z轴图像后发现，这个数据有点不对劲，
我使用的是SPI四线读取寄存器，ODR设置的是208HZ，我觉得可能是SPI读取输出寄存器的时候时间有点对不上，我的意思是，寄存器还没更新但是SPI就开始读取，导致读出来的数不对。不知道大家怎么看，请技术人员指导一下，谢谢1