两汉承继战国游学之风，学子们为学经,远行访师问道，既求闻达也求仕途。游学丰富了学子、士人的知识与阅历，也成就了许多人。如司马迁“二十而南游江、淮，上会稽，探禹穴，窥九疑，浮于沅、湘，北涉汶、泗，讲业齐、鲁之都，观孔子之遗风，乡射邹峄，厄困鄱、薛、彭城，过梁、楚以归”。（见《史记·太史公自序》）游历和文化访古，对其终成《史记》，有很大的助益。
唐代兴“壮游”、旅行学习之风，众多士子走出书斋，多作郊游、远行、、边塞之旅。他们访古问俗、优游林下、寻幽探胜、结交豪杰、相互学习，在旅行中学习知识、体悟人生、修为人格、传承文化，成就很多传世的诗篇，而开放、包容的文化，更成就了当时文化的空前繁荣。
及至宋代和明清，游学、书院文化盛行，士人旅行制度化，社会逐步形成了“读万卷书，行万里路”的主流意识。宋代理学家、思想家朱熹主张学子不应拘于一隅，而应“出四方游学一遭”（《朱子语类》）。
当时名师硕儒所在的书院，常常成为一地教育、学术中心，吸引远近的学子趋而往之；士子们则利用科举和出仕机会频繁旅行，深入了解各地历史文化、名胜遗产、典制赋役、科技发明，观察社会，推动文化、社会变革。如宋代的沈括少随父宦游州县，出仕后重游历研究，他“博学善文，于天文、方志、律历、音乐、医药、卜算无所不通，皆有所论著”（《宋史·沈括传》），最后写就集科技之大成的《梦溪笔谈》。董其昌在《画禅室随笔》谈画诀：“读万卷书，行万里路，胸中脱去尘浊，自然丘壑内营，立成鄄鄂。”
“读万卷书，行万里路”，强调行中去悟，实践中学，学以致用，这一人文精神贯穿古今，影响了后世许许多多的人。
今：现代研学旅行的兴起及发展
20世纪30年代，著名教育家陶行知抱着教育救国理想积极倡导“知行合一”，认为“行是知之始，知是行之成”。他组织新安小学的“新安旅行团”作长途修学旅行。在50天时间里通过唱歌、劳动、卖书卖报、爱国演讲等办法自筹经费，看江南风光，观察、学习沿途地理、风俗、民情，了解近代工业文明，旅途中学生们爱心相助、增进情感，学到很多关在学校死读书学不到的知识。学生们还参观英法日等占领的上海租界、淞沪抗日战场，了解爱国军民奋起抗战的英勇事迹，增加学生们国家民族的责任感，开创了我国修学旅行的先河。
新中国成立以来，不同社会发展时期对教育有不同的要求，很多学校组织了各种带有研学性质的勤工俭学、爱国主义教育、红色旅游、历史文化探源、地质生物考察等活动。而校外机构组织的研学旅行，还是伴随改革开放的深入才开始出现的。
改革开放之后，大量来自日韩、东南亚和欧美国家的“修学旅游团”来华修学旅游。当时，中国国际旅行社、中国旅行社、中国青年旅行社三大总社及地方旅行社，纷纷成立“修学旅游”接待部门，组合、推出许多具有文化资源特色的修学旅行线路产品，接待了数以十万计的外国修学旅行者，播下了汉文化的亲近感和国际友好的种子，各地积累了大量修学产品组合、组织接待和安全保障的宝贵经验。
外来的修学旅游理念，对国内一部分家长产生了影响。从20世纪90年代开始，随着经济的快速发展，家长、学生们对国内修学旅行、出国游学的需求日殷，一些教育理念较开放的学校开始组织学生修学旅游、出境游学，不少旅行社因应需要推出一些修学旅行或海外游学旅行团，推动这一市场向前发展。可惜的是，