四轴飞行器又称四旋翼、四转子，是一种多轴飞行器，有四个旋翼来悬停、维持姿态及平飞。和固定翼飞机不同，它通过旋翼提供的推力使飞机升空。它的四个旋翼大小相同，分布位置接近对称。对于简单的设计来说，仅仅通过调整不同旋翼之间的相对速度来调节不同位置的推力，并克服每个旋翼之间的反扭力矩，就可以控制飞机维持姿态、或完成各种机动飞行。下面简单介绍四旋翼无人机的制作过程。
无人机硬件装配组装一件无人机所需配件及其连接示意图如图1所示。
图1 四旋翼无人机机硬件连接图所需配件主要有：
机身骨架一对正浆和一对反浆。注意浆的固定方向与电机旋转方向要一致。遥控器及接收机无刷电机及电调ppm sum receiverpixhawk 1，内含安全开关和蜂鸣器gps锂电池云台和摄像头（可选）telemetry无线收发装置与图传（可选）无人机软件调试遥控器与接收机之间对码遥控器和接收机之间是配对的，使用之前必须对码，可根据遥控器的使用说明书进行操作。其连接示意图如图2所示。
图2 航模遥控器与接收机对码示意图电子调速器的油门行程和进角设置电子调速器主要控制马达的转速，其调试连接示意图如图3所示。
图3 电子调速器连接示意图如图3所示将电子调速器连接后，即开始设置油门行程和电子调速器进角。设置油门行程即让电子调速器知道遥控器的油门输入范围。而电子调速器进角有高中低之分，类似于汽车档位。低进角速度慢但扭力大，高进角速度快但扭力小，一般设置电子调速器中进角即可满足大多数要求。具体设置说明参照电子调速器使用说明书。
pixhawk飞控平台的设置Pixhawk是PX4飞行堆栈的标准微控制器平台。在pixhawk硬件平台上可运行PX4和ArduPilot两种不同的自动驾驶仪软件套件。如果在pixhawk平台上安装px4自驾仪软件，则使用QGroundControl地面站软件进行设置；如果在pixhawk平台上安装ArduPilot自驾仪软件，则使用MissionPlanner地面站软件进行设置。
Pixhawk和GPS按照方向捆绑好后，按照地面站软件的指示进行设置。设置好之后，长按Pixhawk的安全开关，再将遥控器油门拉动底并推向最右方，即可解锁Pixhawk。
参考