2015年11月8日树莓派实验室未分类9
大家好，我是Sunny。今天将给大家带来系列教程《树莓派小车系列》，先给大家介绍介绍我这次使用到的一些组件。
1、树莓派
2、小车底盘
3、小车车轮（马达）
4、L298N电机驱动模块
5、超声波测距模块、杜邦线
6、电池盒
7、无线网卡
首先树莓派要安装好系统和python的一些模块。这个小车最主要部分就是L298N模块的控制，控制住了L298N这个模块就控制住了我们整个小车，这里我弄一张图片，大家可以看到每一个地方是干嘛的。然后就是跟树莓派的对接。
L298N的每个接口负责的功能如下图
下面是树莓派和l298n接线图
把马达接到L298N上面，然后把电池盒的正极接到12v接口，负极接到接地接口（中间那个），然后第三个接口需要一个5v的输入，我就从树莓派的GPIO2取。
in1、in2、in3、in4分别接树莓派GPIO的11、12、13、15这几个口。这张图大家应该能理解到上面in1到in4的接法了，还有电源的接法。
三、马达转动上面讲了我们如何把树莓派和l298n和马达接线连接起来。既然连起来了，我们就应该来试试如何用树莓派通过python来控制这个马达的转动。
首先我们需要安装python的gpio模块，可以通过pip安装也可以通过下载源代码安装。
sudo vim xiaoche.py#导入gpio的模块import RPi.GPIO as GPIOimport time#设置gpio口的模式GPIO.setmode(GPIO.BOARD)#定义信号接口gpio口INT1 = 11INT2 = 12INT3 = 13INT4 = 15#设置gpio口为输出GPIO.setup(INT1,GPIO.OUT)GPIO.setup(INT2,GPIO.OUT)GPIO.setup(INT3,GPIO.OUT)GPIO.setup(INT4,GPIO.OUT)#这里参考上一节模块接线的L298N模块的控制图GPIO.output(INT1,GPIO.HIGH)GPIO.output(INT2,GPIO.LOW)GPIO.output(INT3,False)GPIO.output(INT4,False)#延时2秒之后执行cleanup释放GPIO接口time.sleep(2)GPIO.cleanup()代码写到之后我们保存退出，接着执行一下观看马达有没有转动。
sudo python xiaoche.py四、底盘安装五、小车跑起来下面是 xiaoche.py 完整的代码。
import RPi.GPIO as GPIOimport timeGPIO.setmode(GPIO.BOARD)IN1 = 11IN2 = 12IN3 = 13IN4 = 15def init():GPIO.setup(IN1,GPIO.OUT)GPIO.setup(IN2,GPIO.OUT)GPIO.setup(IN3,GPIO.OUT)GPIO.setup(IN4,GPIO.OUT)def qianjin(sleep_time):GPIO.output(IN1,GPIO.HIGH)GPIO.output(IN2,GPIO.LOW)GPIO.output(IN3,GPIO.HIGH)GPIO.output(IN4,GPIO.LOW)time.sleep(sleep_time)GPIO.cleanup()def cabk(sleep_time):GPIO.output(IN1,GPIO.LOW)GPIO.output(IN2,GPIO.HIGH)GPIO.output(IN3,GPIO.LOW)GPIO.output(IN4,GPIO.HIGH)time.sleep(sleep_time)GPIO.cleanup()def left(sleep_time):GPIO.output(IN1,False)GPIO.output(IN2,False)GPIO.output(IN3,GPIO.HIGH)GPIO.output(IN4,GPIO.LOW)time.sleep(sleep_time)GPIO.cleanup()def right(sleep_time):GPIO.output(IN1,GPIO.HIGH)GPIO.output(IN2,GPIO.LOW)GPIO.output(IN3,False)GPIO.output(IN4,False)time.sleep(sleep_time)GPIO.cleanup()init()cabk(10)