欢迎来到另一个项目，在该项目中，我们将构建一个可以行走和跳舞的小型机器人。该项目旨在教您如何使用Arduino制造小型业余机器人以及如何为此类应用编程伺服电机。在项目结束时，您将能够制作一个步行和跳舞机器人，该机器人可以从Android手机接收命令以执行一些预定义的操作。您还可以使用该程序（在本教程结尾给出），通过使用串行监视器控制伺服电机的位置，轻松地操纵自己的机器人的动作。拥有3d打印机将使这个项目更加有趣并且看起来很酷。但是，如果您没有该服务，则可以使用任何一种在线服务，也可以使用一些硬纸板来构建该服务。
所需材料：以下是构建此机器人所需的材料：
Arduino纳米伺服SG90 – 4号男冰山棍HC-05 / HC-06蓝牙模块 3D打印机如您所见，此3D打印机器人仅需极少的电子零件即可构建，以保持项目成本尽可能低。该项目仅出于概念和娱乐目的，到目前为止还没有任何实时应用程序。
3D打印所需零件：3D打印是一个了不起的工具，在构建原型项目或尝试新的机械设计时可以做出很多贡献。如果您尚未发现3D打印机的优点或工作原理，则可以阅读3D打印入门指南。
在该项目中，上面显示的机器人的主体完全3D打印。您可以从此处下载STL文件。将这些文件加载到您的3D打印软件（如Cura）上并直接打印。我使用了我的一个非常基本的打印机来打印所有零件。该打印机是3ding的FABX v1，价格合理，打印量为10立方厘米。便宜的价格需要低打印分辨率，没有SD卡或打印恢复功能的折衷方案。我正在使用名为Cura的软件来打印STL文件。下面提供了我用于打印材料的设置，您可以使用相同的设置，也可以根据打印机进行更改。
打印完所有零件后，请清洁支撑架（如果有），然后确保腿部和腹部的孔足够大以适合螺钉。如果不是，请使用针将孔稍大一些。您的3D打印零件看起来像下面的东西。
硬件和原理图：此手机控制的Biped Arduino机器人的硬件 非常简单。下图显示了完整的原理图
我使用了Perf板进行上述连接。确保电路也适合机器人的头部。一旦您的Perf开发板准备就绪，它应该如下所示。
组装机器人：一旦硬件和3D打印零件准备就绪，我们就可以组装机器人。固定电动机之前，请确保将电动机以以下角度放置，以使程序正常运行。
电机编号
汽车地方
马达位置
1个
左髋关节马达
110
2
右髋关节马达
100
4
右脚踝运动
90
5
右髋关节马达
80
可以使用本教程结尾处提供的程序来设置这些角度。进行上述连接后，只需将程序上传到Arduino，然后在串行监视器中键入以下内容（注意：波特率是57600）。
1，100，110
2,90,100
4,80,90
5,70,80
将所有电机放置到位后，串行监视器应该看起来像这样。
一旦将电动机设置为相应的角度，请按照上图所示安装它们。
如果您对如何组装电动机感到困惑，请按照本教程末尾的视频进行操作。机器人组装好之后，就该对我们的跳舞机器人进行编程了
为Biped机器人编程Arduino：对BBB机器人（蓝牙Biped Bob ）进行编程 是本教程中最有趣，最有趣的部分。如果您非常擅长使用Arduino对伺服电机进行编程，那么我建议您编写程序。但是，如果您想学习如何将伺服电机用于此类机器人应用，那么该程序将非常有帮助。您可以在我们的arduino项目类别中了解有关arduino编程的