行业面向机械・金属制造应用分类抛光、去毛刺, 焊接系列BX/BT 系列, RA 系列机器人用户：KH Facilitech Co. Ltd.系统集成商：Kawaju Facilitech Co. Ltd.
KH Facilitech Co. Ltd是特种钢架生产专业公司，专注于三维异形钢架的生产。
该公司创建的精心设计的结构构件支持许多最新的结构，这些结构特别注重其形状。 其中包括覆盖日本国家体育场新看台的大型圆形屋顶上的钢桁架、东京晴空塔的塔体，其钢管相互缠绕，直达天空，JR高轮门户站的屋顶，其包围着车站的几何轮廓像折纸一样，拱形的天篷让人想起东京涩谷区宫下公园的恐龙骨头。 作为一家主要处理此类大型工件的公司，KH Facilitech 能够在自动化方面取得成功，要归功于 KCONG 软件的存在，该软件可以在无需示教的情况下高效生成机器人操作数据。
背景介绍/问题点：加工项目为地下隧道大型钢结构构件
▲Junichi Morikawa，KH Facilitech 生产管理部经理
▲寺岡直哉，川重设施技术公司设备工程部机器人设备组组长。KH Facilitech 是处理三维结构用特种钢和钢管的专家。 KH Facilitech（生产管理部）的部门经理 Junichi Morikawa 解释了引入机器人的决定：“我们通常不会多次制造同一件东西，所以基本上我们很难实现自动化。 然而，我们决定在大规模制造钢铁部件时安装机器人。 ”
另一方面，Kawaju Facilitech（设备工程部机器人设备集团）的负责人寺冈尚也（Naoya Teraoka）解释说，“在创造具有原始规格的机器人系统以满足客户的需求”近年来，我们积极致力于进入省力化、自动化较难的领域。 ”
KH Facilitech 在创建三维结构的特殊钢结构方面具有优势，如体育场馆、机场等屋顶钢框架、拱形结构桥梁和箱梁。 形成这些复杂的三维形状的钢结构需要熟练工人的手工作业，因此制造过程的自动化以前被认为是困难的。 大约五年前，KH Facilitech 决定全面引进机器人。 触发这一事件的是收到的一份订单，要求将钢段用于地下隧道。 使用圆柱形挖掘机向前挖掘土壤的盾构法是一般城市隧道最常用的施工方法。 那时，被称为节段的结构材料被组装在墙壁上，以防止土壤塌陷。 近年来，混凝土管片由于其易于加工且经济高效而被频繁使用。 然而，从抗拉强度、弯曲耐久性、耐冲击性和易于加工的角度来看，对于更大、更复杂的结构部件（在掉头道路和立交桥等位置），认为钢管片*1是必要的。
KH Facilitech 对这些钢铁部分的制造过程进行了自动化。 部门经理森川解释说：“引入机器人对我们来说很困难，因为我们不处理批量生产的产品。 我们过去曾经用它们来切割钢管，但我们没有继续使用它们。 “然而，圆形段的直径很容易超过10m并且被分成几段。如果您考虑将年轮蛋糕分成几块，就很容易想象这一点。 如果换算成重量的话，这些件的交付量是几千吨，所以批量生产是必不可少的。 部门经理森川补充道：“实际上，大约 16 年前我们就接到了一份制造钢段的订单。 当时我们考虑了可行性方法，但都是手动执行的。 “ 这次，我们根据过去的经验决定将流程自动化，并开始新的钢段批量生产。 决定引进机器人，以提高效率、稳定质量、减轻员工负担。
[參考資料]*1：日本盾构分段工程师协会http://jssa3.org/index.html
介绍效果/解决方案：独创焊枪，实现高自由度焊接
▲带有原装长焊枪的焊接机器人。首先使用焊丝尖端传感工件的位置，然后进行焊接。 焊接加工是一个表面光洁度通常会因工人而异的领域。 然而，通过引入机器人进行加工，可以稳定质量，并实现恒定的焊道高度（焊接母材时在接头上产生的凸块）。 这也推进了后续切割过程的可自动化。。
Kawaju Facilitech 是一家系统集成专业公司，开发了各种独特的解决方案，例如便携式机器人和结合多个机器人的焊接自动化系统。 创造性地集成行走机构、移动夹具、便携式装置等外围设备，实现船舶、飞机等特殊大型结构的高效制造。 构建机器人系统以提高大型工件的生产效率，因此需要一个离线免示教系统来生成最适合机器人的程序。 “这就是为什么我们使用川崎开发的 KCONG 机器人自动教学软件构建了多个系统。 该软件可以根据 3D CAD 数据在 PC 上生成机器人的操作数据，并进行模拟。 “ Saysbe队长寺冈。
本项目工件为长5m、高1m或以上的大型钢结构，它们的重量可达4至5吨，最轻的为2吨， KCONG 被有效地用于系统的自动化。 部门经理森川解释说：“我们首先在焊接过程中引入了机器人系统，然后再进行焊缝切割。 机器人可以在稳定的条件下（相同的速度、角度和顺序）进行焊接，因此质量稳定。 它还可以不间断地继续工作。 焊接工序以前由两名工人负责，现在只需一名操作员即可，从而节省了劳动力。 ”
在沿坡口（基板之间的凹槽）进行焊接的重复焊接自动化生产线中，在工件的两侧使用一对垂直多关节型机器人，即配备横向移动单元的RA010L。 通过在长臂型机器人上安装独创的长焊枪，可以对工件进行深度焊接。两个机器人自动执行整个系列的操作：切断焊丝尖端→清洗喷嘴→涂敷防止飞溅附着的液体→通过焊丝与母材接触来检测位置→从工件的两侧同时进行多道焊接。
森川部门经理表示：“机器人的使用使珠子的厚度保持恒定。 因此，我们还可以自动化珠子的切割过程。 这是 Kawaju Facilitech 的建议。 “ 切割比焊接需要