《基于总线的模块化机器人控制与实现》【价格 目录 书评 正版】

模块1模块化机器人的认识11.1任务1——模块化机器人的系统组成认识11.1.1模块化机器人的本体构成介绍11.1.2模块化机器人的传感器系统组成21.1.3模块化机器人的电气控制系统61.2任务2——模块化机器人的操作认识131.3任务3——机器人的发展应用现状与本门课程的技能训练认识17模块2模块化机器人的机械传动系统202.1任务1——模块化机器人机械传动系统的组成202.1.1同步带传动202.1.2蜗轮蜗杆传动242.1.3齿轮传动262.1.4谐波齿轮传动282.1.5行星齿轮传动322.1.6支撑部件352.2任务2——常见伺服系统的机械传动传动特性的认识382.2.1转动惯量382.2.2惯量匹配原则442.3任务3——伺服电机选型的方法认识452.4任务4——一维工作平台电机的伺服电机选型计算462.5任务5——模块化机器人机械传动系统步进电机初步选型实例50模块3模块化机器人计算机控制基础533.1任务1——模块化机器人计算机控制系统的认识533.1.1计算机控制的方式533.1.2模块化机器人计算机控制的方式563.2任务2——模块化机器人控制系统的硬件认识583.2.1西门子200583.2.2pec6000运动控制器593.2.3运动控制卡693.3任务3——模块化机器人控制系统的软件及简单编程723.3.1s7-200 plc编辑环境介绍、新建项目及编程示例723.3.2简单pec6000 plc编程813.4任务4——模块化机器人控制系统的总线接口及通信编程973.4.1现场总线的认识973.4.2串口通信的基本概念983.4.3modbus通信协议的认识1003.4.4以s7-200为主从的modbus通信及实例分析1033.4.5单主s7-200单从pec6000的modbus通信编程实现1113.4.6一主多从modbus通信编程实现122模块4模块化机器人的执行驱动技术1314.1任务1——执行驱动技术的认知1314.1.1执行元件的特点及类型1314.1.2机电控制系统对执行元件的要求1334.2任务2——步进电机控制基础认识1344.2.1步进电机工作过程1344.2.2步进电机的特点1364.2.3步进控制系统的驱动方式1374.2.4步进电机的运行特性与选择1404.2.5基于pec6000的电机运动控制指令1424.2.6基于pec6000plc的步进电机的简单控制编程1464.2.7基于modbus的主从控制方式驱动步进电机正反转1474.3任务3——直流伺服电机控制基础认识1544.3.1直流电机1544.3.2直流伺服电机调速1554.4任务4——交流伺服电机控制基础认识1584.4.1交流电机1584.4.2异步电机1584.4.3同步电机1604.4.4交流伺服电机1614.4.5panasonic a5伺服驱动器参数设定1624.4.6pec6000读写轴位置控制指令1674.4.7通过200plc和pec6000 plc1驱动伺服电机1704.5任务5——单轴复位控制1764.5.1第1轴复位程序及实现1814.5.2采用主程序与子程序模块实现复位1884.6任务6——单轴示教控制1914.7任务7——单轴再现控制208模块5模块化机器人的编程实现2215.1任务1——pec6000 plc2二轴的复位、示教及再现编程2215.2任务2——pec6000 plc1四轴的复位、示教及再现编程2305.3任务3——模块化机器人的复位、示教及再现编程242参考文献247