Kang等[7]研制的绳索驱动硅胶手康复机器人，将绳索内嵌于硅胶手套中，依靠绳索收缩带动手套运动，辅助患者完成抓握动作. Nycz等[8]研制的钢丝绳索驱动外骨骼康复机器人，采用3D打印结构以适应不同康复患者. 该装置用钢丝绳模拟手部肌腱，电机拉动钢丝绳带动外骨骼关节转动，使手指完成康复动作. 绳索驱动的机械传动系统复杂，质量偏重，不适合患者日常佩戴. Low等[9]研制的柔性气动手指外骨骼结构，通过气压驱动软体硅胶外骨骼带动手指弯曲，避免了对关节的二次伤害. Yi等[10]利用人造肌肉研制的机器手套由内部腔室和外部腔室组成，可以提供冗余的自由度，辅助完成手部康复弯曲动作和日常抓握操作任务. 气动驱动结构的管路和气源复杂，气泵在工作时有噪声. 为了解决这些问题，与肌肉更加相似的人工肌肉驱动器被尝试用于手康复装置. 形状记忆合金（shape memory alloy，SMA）具有功重比高、驱动简单的特点，被广泛用于仿生人工肌肉驱动器[11-12]. Yang等[13]研制的手部功能运动康复装置以SMA弹簧作为致动器，该团队还提出手指双向运动耦合方案. 虽然该装置结构紧凑，但是手指的输出力小. Yao等[14]研制的紧凑轻量化柔性肌肉手康复装置，在手套的掌背侧使用绳、绑带和SMA弹簧分别模拟手部肌腱、滑车和肌肉以实现与人手相似的运动. SMA弹簧设置在手臂上起到节省空间和增加行程的作用，使得该装置结构轻巧、重量轻，但SMA弹簧的输出力不大. Hadi等[15]研制的ASR手套式外骨骼机器人，基于SMA仿肌腱驱动，用于手部残疾者的康复锻炼. 实验结果显示该装置具有足够的屈伸角度，满足手指康复训练的基本需求，但结构不够紧凑. SMA的伪弹性和迟滞特性有利于生物关节黏弹性恢复[16]，有效避免了康复运动中无意识痉挛对康复控制的干扰，适用于康复领域.