一种新型仿青蛙弹跳腿设计

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作者：

张伟，樊继壮，仲军，赵杰

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摘要：

设计了一种新型仿青蛙弹跳腿,腿机构采用气动肌肉作为跳跃驱动单元,并采取双关节驱动形式,在增加气动肌肉驱动关节转角的大小同时,使机器人肢体的伸展更加符合生物青蛙的运动规律.对弹跳腿的运动学进行了分析,并进行了机构运动模拟仿真实验,为后续控制系统的设计提供了理论基础.

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关键词：

仿青蛙机器人弹跳机构气动肌肉双关节动力学

年份：

2012